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并联机器人国内外发展史：
国外：
并联娱乐装置
1931年，Gwinnett在其专利中提出了一种基于球面并联机构的娱乐装置；
Pollard的并联机构
1940年，Pollard在其专利中提出了一种空间工业并联机构，用于汽车的喷漆；
并联机器人
1962年，Gough发明了一种基于并联机构的六自由度轮胎检测装置；
Gough-Stewart机构
1965年，Stewart首次对Gough发明的这种机构进行了机构学意义上的研究，并将其推广应用为飞行模拟器的运动产生装置，这种机构也是目前应用最广的并联机构，被称为Gough-Stewart机构或Stewart机构。
1978年，Mccallino等人首次设计出了在小型计算机控制下，在精密装置中完成校准任务的并联机器人，真正拉开了并联机器人研究的序幕。
80年代末期到90年代以来，并联机器人才引起广泛注意。
国内：
1991年，燕山大学黄真教授在研制出我国第一台六自由度并联机器人样机；
1997年，清华大学和天津大学合作研制的大型镗床类并联样机VAMTIY；
1998年，东北大学研制了五轴联动三杆并联机床DSX5-70。
1999年，天津大学和天津第一机床总厂合作研制了三坐标并联机床商品化样机LINAPOD，哈尔滨工业大学也研制了一台六自由度并联机床样机。
1999年，高峰等提出了一种正交式的六自由度并联机构，并将其用作虚轴机床。
我国并联机器人虽比国外起步晚，但经过近几年的发展，国产并联机器人应用水平日益提高，逐渐受到企业的认可与使用。